Development of controller based on fuzzy and PID for mecanum wheel robot

Ahmad Jamil, Addzrull Hi-Fi Syam (2013) Development of controller based on fuzzy and PID for mecanum wheel robot. Masters thesis, Universiti Tun Hussein Onn Malaysia.

[img]
Preview
PDF
3198Kb

Abstract

Roda Mecamm meningkatkan keupayaan sistem untuk bergerak serta-merta daripada apa-apa konfigurasi dalam arah yang dikehendali. Kebelakangan ini, disebabkan pergerakan fleksibel, roda Mecanum teiah digunakan dalam apiikasi yang luas ke atas reka bentuk konvensional. Robot berasaskan roda Mecanum umurnnya di pasang tiga roda atau empat roda pada sesuatu robot direka berdasarkan kestabilan untuk bekerja di ruang kerja. Dan segi kawalan robot, penyelidik telah membangunkan algoritma kawalan yang berbeza seperti pengawal PID pengawal PID dan pengawal logik kabur untuk lulus isyarat kawalan untuk mencapai kelajuan motor yang stabil. Walau bagaimmapun, sistem yang sedia ada masih mempunyai masalah dari segi masa tindak balas, keteguhan dan peratusan kesilapan. Oleh itu, dalam penyelidikan ini, pengawal kabur-PID bag roda Mamum telah &bangunkan dalam bentuk Antara Muka Pengguna grafik (GUI). Model simulasi roda Mecanum te1ah djreka dengin menggunakan Matlab / Simulink plalfom. Di mana , empat model roda Mecanum telah direka dengan memasangkan ia pada DC motor dan setlap motor dikawal oleh individu-kabur pengawal PID. Model pengawal kabur-PID telah dibangunkan dengan cara ia menggunakan kesilapan dan perubahan pada keluaran motor DC sebagai input . Enjin inferens logik kabur menggunakan keahlian sep tiga input fimgsi dan input fuzzyfied dianalisis menggunakan Mamdani jenis algoritma. Di samping itu, keluaran defuzzified dm isyarat kawdm dihantar ke loji kuasa DC. Sistem yang dicadangkan mempunyai kadar prestasi yang lebih baik berbanding dengan dgoritma kawaian yang sedia ada. Model logik mudah kabur berasaskan telah dibangunkan untuk mengawal arah roda Mecanum. Robot yang menggunakan roda Mecanurn teiah di reka meialui simulasi dan hasilnya secara ringkas diterangkan di dalam bab-bab seterusnya tesis ini.

Item Type:Thesis (Masters)
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ210.2-211 Mechanical devices and figures. Automata. Ingenious mechanisms.
ID Code:4678
Deposited By:Normajihan Abd. Rahman
Deposited On:10 Sep 2014 16:40
Last Modified:10 Sep 2014 16:40

Repository Staff Only: item control page